연구진은 ROV·AUV 데이터 획득 시 불완전한 커버리지를 해결하기 위해 실시간 표면 커버리지 시각화 방법을 개발했어요. 기존 DTM 방식의 높이 필드 표현 방식의 한계를 극복하기 위해 점진적 볼 피벗팅 알고리즘(IBPA)을 적용했어요. IBPA는 점진적으로 오리엔터블 다면체 메시를 구축하며, 홀 감지 기능을 통해 불완전한 영역을 식별하고 강조할 수 있어요.