연구진은 추가 훈련 없이 VLMs의 추론 성능을 향상시키는 테스트 시간 스케일링 기법을 활용했어요. UAV 항법에서 초기 계획의 정확성과 안전성을 높이기 위해 반복적인 수정 과정을 거쳐 모델이 스스로 계획을 재평가하도록 유도해요.
다수의 후보를 생성하고 자체 수정 단계를 거쳐 더 깊고 강력한 계획을 수립하며, 안전, 목표 일치, 전진 진행을 기준으로 후보를 평가하는 다중 기준 점수 함수를 설계했어요.
이 간단하면서도 강력한 방법은 동결된 UAV 항법 VLMs가 스스로 수정하고 더 정확하고 신뢰할 수 있는 비행 계획을 생성하도록 하여 SOTA 성능을 달성했어요.