연구진은 실시간 비디오 스트림에서 4차원 장면 이해를 위한 IGGT4D라는 새로운 모델을 제안했어요. IGGT4D는 이전 프레임의 정보를 활용하여 카메라 움직임, 기하학적 구조, 객체 식별을 일관성 있게 업데이트하는 방식입니다. 연구진은 IGGT4D 학습을 위해 InsScene4D-147K라는 대규모 데이터셋을 구축했으며, 다양한 벤치마크에서 기존 모델보다 뛰어난 성능을 보였어요.