연구진이 로봇 조작을 위한 4차원 임베디드 월드 모델 'RynnWorld-4D'를 공개했어요. RGB, 깊이, 광류 정보를 결합해 3D 구조의 움직임을 예측하는 물리 기반 표현을 사용해요.
Rynn4DDataset 1.0 데이터셋을 활용해 2억 5천만 프레임 이상의 데이터를 학습했어요. 이 데이터셋은 인간과 로봇 조작 영상을 포함하고 있어요.
RynnWorld-4D는 외양, 기하학, 움직임이 일관성 있게 진화하도록 설계됐으며, 실제 로봇 조작 작업에서 뛰어난 성능을 보여줘요.
RynnWorld-4D-Policy는 RynnWorld-4D의 4차원 표현을 활용해 로봇 액션을 출력하며, 다단계 디노이징 과정을 생략해 효율성을 높였어요.