연구진은 확률적 환경에서 JEPA 세계 모델의 예측 실패 문제를 지적하며, MoP-JEPA라는 새로운 방법을 제시했습니다. MoP-JEPA는 하드 할당 예측기 혼합을 사용하여, 분기점에서 여러 후속 상태 모드를 예측하고, 이를 통해 계획 성능을 향상시킵니다. 새로운 검증 프로토콜을 통해 MoP-JEPA의 성능을 검증한 결과, 기존 방법보다 뛰어난 결과를 보였으며, 실제 환경에서도 경쟁력 있는 성능을 나타냈습니다.