RoboDojo는 로봇 조작 정책의 종합적인 평가를 위한 통합 시뮬레이션-실세계 벤치마크입니다.
시뮬레이션 벤치마크는 일반화, 기억, 정밀도, 장기 실행, 개방형 어휘 명령 수행의 5가지 차원을 평가하고, 실세계 벤치마크는 실제 환경에서의 배포 문제를 노출합니다.
RoboDojo는 42개의 시뮬레이션 작업과 18개의 실세계 작업을 포함하며, Isaac Sim의 이종 병렬 시뮬레이션을 통해 확장 가능한 평가를 지원하고, 표준화된 하드웨어와 평가 프로토콜을 제공하는 RoboDojo-RealEval을 제공합니다.