연구진이 가치 확산 세계 모델(Valdi)을 개발했어요. Valdi는 온라인 학습 기반 MPC에 적합한 저지연 잠재 확산 동역학 모델을 결합했어요. CarRacing 환경 실험에서 단일 확산 단계를 사용해 기존 MLP 기반 모델과 유사한 성능을 보여줬어요. 예측 다중성과 제어 성능 간의 균형을 맞추는 것이 중요함을 확인했어요. GitHub에서 코드 확인 가능해요.