SceneAligner는 기존 바닥면 위치 찾기 기술의 한계를 극복하기 위해 3D 기반으로 야외 환경에서 바닥면 위치를 찾아내는 기술이에요. 이미지 컬렉션을 기반으로 3D 장면을 재구성하고, 이를 2D 밀도 맵으로 변환하여 바닥면을 추정합니다. 기존 방식보다 성능이 뛰어나, 단 하나의 이미지만으로도 바닥면 위치를 파악할 수 있어요.