SceneAligner는 야외 환경에서 바닥면 위치를 추정하는 새로운 기술입니다. 기존 방식은 정밀한 벡터 바닥면과 작은 규모 환경에 의존했지만, SceneAligner는 3D 장면 재구성을 통해 이를 해결합니다.
불특정 이미지 컬렉션에서 3D 장면을 재구성하고, 이를 2D 밀도 맵으로 변환하여 바닥면을 추정합니다. 2D 유사성 변환을 통해 밀도 맵과 입력 바닥면을 정렬하는 방식으로 작동합니다.
기존 방식 대비 성능이 크게 향상되었으며, 단 하나의 이미지로도 추정이 가능합니다. 코드와 데이터는 공개될 예정입니다.