사용자가 실제 조작 스택 구축을 위해 WALL OSS, pi0.6, OpenVLA를 비교하며, 실제 배포 환경에서의 경험 공유를 요청했어요. WALL OSS는 UR5 로봇에 쉽게 적용 가능하며, 4090 환경에서 약 70ms의 응답 속도를 보여줘요. LIBERO 또는 ManipArena 스타일의 작업에서 실패 모드 및 데이터 예산 관련 정보 공유를 희망해요.
OpenVLA가 참고 자료로 가장 용이하며, pi0.6은 최근 업데이트를 통해 성능이 개선되었지만, 투명한 분석 자료가 부족해요. WALL OSS는 LeRobot에서 유망한 성능을 보이며, 실제 하드웨어에서의 파인튜닝 경험 공유를 통해 문제점 해결을 기대하고 있어요.
사용자는 직접 비교 테이블을 작성할 예정이지만, 기존 연구 자료를 참고하여 중복 노력을 줄이고 싶어해요. 지속적인 업데이트 시 재학습 빈도 및 몇 주 동안의 성능 저하 정도에 대한 정보도 필요로 해요.