연구진은 다양한 기하학적 인식 능력을 통합하는 새로운 모델인 UniT을 개발했어요. UniT은 그룹 오토리거시브 트랜스포머를 기반으로 하며, 온라인 인식, 오프라인 재구성, 다중 모드 통합, 장기 호라이즌 확장성, 미터 스케일 추정 등 다양한 기능을 하나의 프레임워크로 재구성합니다.
UniT은 센서 관측 그룹을 기본 오토리거시브 단위로 취급하고, 앵커 없이 스케일 적응 방식으로 해당 포인트 맵을 예측합니다. 이를 통해 온라인 및 오프라인 환경의 다양한 뷰 구성을 단일 그룹 오토리거시브 프로세스 내에서 통합할 수 있습니다.
연구진은 또한 미터 스케일 일반화를 개선하기 위해 스케일 적응 기하학 손실을 도입했습니다. 이 손실은 상대적 기하학적 제약 조건과 부분적인 절대 스케일 항을 결합하여 전역 스케일을 암묵적으로 정규화하고 미터 스케일 솔루션으로 점진적인 전환을 유도합니다.