연구진은 로봇의 형태에 맞춰 인간의 움직임을 재조정하는 방법을 제안했습니다. 기존 방법의 물리적 불일치 문제를 해결하기 위해 양분법 최적화 프레임워크를 사용합니다. ReActor 프레임워크는 로봇의 형태에 맞춰 참조 움직임을 조정하고 강화 학습을 통해 추적 정책을 훈련합니다. 시뮬레이션과 하드웨어에서 검증 결과, 인간과 크게 다른 형태의 로봇에서도 어려운 움직임을 구현할 수 있었습니다.