본 연구는 월드 액션 모델(WAM)의 실행 신뢰도를 검증하여 로봇 조작의 효율성과 반응성을 높이는 새로운 방법, FFDC(Future Forward Dynamics Causal Attention)를 제안합니다.
FFDC는 예측된 미래 액션, 시각적 역학, 실제 관찰, 언어 지시를 종합적으로 분석하여 예측된 미래의 신뢰도를 평가하고, 이에 따라 액션 실행 단위를 조정합니다.
RoboTwin 벤치마크와 실제 환경 실험에서 FFDC는 WAM의 순방향 패스 횟수를 69.10% 줄이고 성공률을 2.54% 향상시키는 등 뛰어난 효율성과 강건성을 입증했습니다.