JustDepth는 자율 주행 시스템의 레이더-카메라 인식에 필요한 정확하고 낮은 지연 시간의 심도 추정 방법을 제시합니다. 카메라의 외관 정보와 레이더의 거리 정보를 융합하여 단일 단계로 처리하며, 학습 시 LiDAR 데이터만 사용합니다. VHGR 지표를 통해 스트라이프 아티팩트를 66% 줄였습니다.
레이더 데이터를 고정 폭 1D 표현으로 집계하여 런타임을 점 개수와 독립적으로 만들고, Height Fusion Block과 GNN을 사용하여 심도를 융합하고 전역적으로 전파합니다. 학습 시에만 사용되는 신뢰도 디코더는 테스트 시간 비용 없이 학습을 안정화합니다.
nuScenes 데이터셋에서 JustDepth는 기존 최고 성능 모델보다 정확성을 유지하면서 추론 시간을 39.7배 단축하고 스트라이프 아티팩트를 66% 줄였습니다.