연구진은 자율 주행 시스템의 토폴로지 매핑 성능을 높이는 HGeo-TopoMap을 제안했어요. HGeo-TopoMap은 기하학적 사전 지식과 공간적 관계를 활용하여 도로 구조 지도를 학습하고, 기하학적 일관성을 유지하도록 설계됐어요. OpenLane-V2 데이터셋 평가 결과, 기존 방식 대비 토폴로지 매핑 정확도와 강건성 모두 향상된 것으로 나타났어요.