연구진이 시그널 언어 생성(SLG) 시스템의 3D 휴머노이드 로봇 실행을 위한 프레임워크를 제시했어요. 생성된 동작의 자기 교차 문제를 해결하기 위해 충돌 완화 모듈과 비전-언어 가이드 리타겟팅 알고리즘을 개발했어요.
SMPL-X 충돌 완화 모듈은 물리적으로 타당한 설정으로 동작을 조정하고, VLM은 렌더링된 휴머노이드 동작을 평가하여 문제점을 수정해요.
연구 결과, 충돌 완화와 시각적 피드백 기반 개선이 휴머노이드 시그널 언어 실행의 핵심 요소로 확인됐어요.