연구진은 다양한 시뮬레이터, 로봇, 작업 목표에 따른 VLA 모델 후처리의 어려움을 해결하기 위해 JoyNexus를 발표했어요. JoyNexus는 훈련 모델, 추론 모델, 환경 서비스를 분리하고 API를 통해 접근하며, 테넌트별 슬롯을 갖춘 공유 베이스 모델을 기반으로 합니다. JoyNexus는 그룹 배치 방식으로 이질적인 VLA 데이터 스키마를 처리하여 GPU 시간을 줄이고 서비스 활용도를 높여요.