PIXIE는 텍스처가 없는 3D 모델만으로 객체의 6D 자세를 추정하는 새로운 프레임워크입니다. 기존 방식의 데이터 의존성을 줄이고 조립 결함에 대한 민감성을 개선했습니다. RGB 이미지와 렌더링된 깊이/법선 맵을 매칭하여 2D-3D 대응점을 얻고 PnP 기반 자세 추정을 수행합니다. PIXIE는 조명 및 텍스처 변화에 강건하며, 실제 환경 적용 가능성을 입증하는 새로운 데이터셋을 공개했습니다.