연구진이 LiDAR 기반 협업 3D 객체 감지 프레임워크 ViCo3D를 제안했어요. ViCo3D는 비전 기반 모델(VFM)을 활용해 LiDAR 입력에서 BEV 공간 시각적 특징을 추출해요.
DINOv2를 활용해 LiDAR 데이터를 이미지로 변환하고, BEV 퓨전 모듈을 통해 LiDAR 기하학적 특징과 통합해요.
ViCo3D는 자율 주행차량 간 정보 교환 시 상호 보완적인 정보를 수집하는 이고 중심 크로스 에이전트 퓨전 전략을 채택했어요.
DAIR-V2X 및 V2XSet 데이터셋 실험 결과, 기존 방식보다 최대 1.8배 더 높은 협업 성능을 보여줬어요.