연구진은 월드 액션 모델(WAM)의 액션 제어 문제를 해결하기 위해 광학류(optical flow)를 활용한 새로운 액션 표현 방식인 FlowWAM을 제안했어요.
FlowWAM은 기존 방식의 한계를 극복하고, RGB 비디오와 동일한 형식의 광학류 비디오를 통해 풍부한 픽셀 단위 변위 정보를 담아내요.
FlowWAM은 액션 예측(policy mode)과 미래 비디오 생성(world-model mode) 두 가지 모드를 지원하며, RoboTwin 조작 환경에서 기존 모델보다 높은 성공률을 기록했어요.