연구진은 수중 환경의 빛 감쇠·산란, 데이터 부족 문제를 해결하기 위해 Wat3R 프레임워크를 제안했어요. Wat3R은 지도 학습 없이 풍부한 비표시 수중 영상 데이터만으로 3D 재구성 모델을 학습하며, 교차 뷰 일관성 손실을 활용해 정보 손실을 보완해요. 새롭게 구축된 Water3D 데이터셋 평가 결과, Wat3R은 기존 방식보다 수중 다중 뷰 깊이 추정 및 포인트 클라우드 재구성에 성능이 우수했어요.