VAORA(Visual Action Outcome Reasoning Alignment)는 시각-언어 모델(VLM)의 물리적 추론 능력 향상을 위한 새로운 보상 설계 방식입니다. 시각적 정렬 보상과 시각-행동 정렬 보상을 통해 VLM의 환각적인 추론을 억제하고 추론과 행동의 불일치를 줄입니다.
VAORA는 PHYRE와 Virtual Tool 환경에서 새로운 작업 및 환경 설정에서 실험적으로 검증되었으며, 물리적 지능의 일반화 가능성을 입증했습니다.
부드럽고 밀집된 보상을 위해 사전 훈련된 전문가 에이전트를 활용하여 학습 안정성을 높였습니다.