연구진은 상업 및 산업 현장에서 로봇의 안정적인 작동을 위해, 해석 가능한 로봇 프로그래밍과 모델-무정책의 개방형 적응성을 결합한 새로운 시스템을 제안했어요.
GaP(Graph-as-Policy)는 MORSL(Modular Open Robot Skill Library)에서 인지, 계획, 제어 노드를 생성하여 방향성 계산 그래프를 만들고, 내부 시뮬레이션 환경에서 다양한 그래프 구조를 반복적으로 개선하는 멀티 에이전트 코딩 시스템이에요.
시뮬레이션 및 실제 환경에서 8개의 새로운 변동 자동화 작업 벤치마크 평가 결과, GaP는 기존 방식보다 높은 성공률을 달성했어요.