연구진은 자율 주행 시스템의 정확한 장면 이해를 위해 단일 LiDAR 스위프 데이터를 활용하는 Dual Range-Voxel Representation (DRVR) 방법을 제안했어요.
기존 다중 스위프 방식의 문제점 (계산 부담, 노이즈 민감성)을 해결하고, 장면의 범위 정보와 기하학적 정보를 효과적으로 결합하여 의미 있는 점유 예측 성능을 높였어요.
nuScenes-Occupancy 데이터셋에서 기존 다중 스위프 방식 대비 mIoU 5.4% 향상 및 2.1배 속도 향상을 달성하며 우수성을 입증했어요.