본 연구는 산업 현장부터 가정 서비스까지 필수적인 협동 객체 운송 문제를 다루고 있습니다. 임의의 형상과 불균일한 질량 분포를 가진 실제 객체를 안전하게 지지할 수 있는 로봇 형상 제어 방법을 제안합니다. 다중 강화 학습 접근법을 통해 로봇 시스템이 객체의 무게를 지지하며 장애물을 피하는 형상을 자율적으로 형성하도록 합니다.
다양한 환경과 로봇 수에 대한 실험 결과, 균형 잡힌 형상을 안정적으로 생성하고 복잡한 기하학적 구조와 불균일한 질량 분포를 가진 객체에 대한 일반화 성능을 보였습니다. 본 연구는 객체 운송 과정에서 형상 제어, 협동 항법, 충돌 회피 문제를 해결하는 데 기여합니다.
제안하는 방법은 로봇이 객체의 무게를 지지하며 장애물을 피하는 형상을 자율적으로 형성하도록 합니다. 이는 협동 객체 운송 분야에 새로운 가능성을 제시합니다.