연구진이 Flash-WAM이라는 새로운 프레임워크를 개발했어요. 이는 월드 액션 모델(WAM)의 추론 속도를 획기적으로 개선하기 위한 단계 증류 방법입니다.
Flash-WAM은 비디오와 로봇 액션 스트림의 다른 노이즈 스케줄을 고려하여 각 모달리티에 맞는 일관성 함수를 선택하는 방식으로 작동해요.
RoboTwin 2.0 벤치마크에서 Flash-WAM은 8.1초의 지연 시간을 348ms로 줄여 23배의 속도 향상을 달성했어요.
실험 결과, Flash-WAM은 시뮬레이션 벤치마크에서 높은 성공률을 유지하고 실제 로봇에서도 성능을 회복하는 데 기여했어요.