연구진은 2D 이미지 학습으로 인한 3D 인식 부족 문제를 해결하기 위해 3D 기반 사전 지식을 활용하는 새로운 프레임워크를 개발했어요. SAM3D를 활용해 객체의 3D 기하 정보와 자세를 추정하고, PartField 기술로 이를 이미지 평면에 반영하여 DINO 및 Stable Diffusion 특징 맵을 보완했어요. 새로운 방법은 기존 방식보다 의미론적 대응 성능을 향상시키면서도 수동적인 기하학적 감독을 줄여주는 효과를 보여줬어요.