연구진이 일상 객체의 9D 자세 추정을 위한 대규모 데이터셋 Every9D-21M을 공개했어요. Every9D-21M은 109K개의 객체 중심 영상에서 추출한 2180만 개의 이미지에 9D 자세 어노테이션을 포함하며, 기존 데이터셋보다 규모가 두 배 이상 커요. 연구진은 객체 중심 영상에서 다중 뷰 기하학을 활용해 객체 수준의 포인트 클라우드를 재구성하고, 유사한 인스턴스를 공유 좌표계로 정렬해 데이터셋을 구축했어요.