연구진은 시뮬레이션-실세계 격차 문제를 해결하기 위해 물리적 원리에 기반한 촉각 표현 방식인 Center-of-Pressure (CoP)를 제안했어요. CoP는 밀집된 촉각 정보를 보존하면서도 실세계 적용에 강건성을 유지하며, 핀 삽입 및 공 균형 맞추기 작업에서 기존 방식보다 뛰어난 성능을 보였어요. CoP 기반 정책은 물체의 질량과 같은 물리적 특성을 제어 과정에서 자연스럽게 학습하는 것으로 나타났어요.