연구진은 로봇 제어 시 고주파 액션의 시간적·공간적 일관성 문제를 해결하기 위해 잠재 공간에서 액션 학습을 수행하는 방법을 제시했어요. VAE를 활용하여 액션 공간에서 잠재 공간으로 학습을 이동시켜 시간적 부드러움과 공간적 일관성을 개선했어요. Reuse-then-Refine 전략을 통해 비동기 추론 환경에서도 액션 청크 간 연속성을 높여 복잡한 접촉 작업 수행을 가능하게 했어요.