연구진이 자연어 명령을 통해 물리 기반 휴머노이드를 제어하는 SCRIPT라는 새로운 방법을 제안했어요. SCRIPT는 JAST-DiT라는 확산 변환기를 핵심으로 사용하며, 언어 의미와 제어 역학 간의 직접적인 상호 작용을 가능하게 해요. 다단계 훈련 방식과 RLHR(Reinforcement Learning with Hybrid Rewards)을 통해 텍스트 정렬, 동작 품질, 물리적 현실성 측면에서 기존 방법보다 성능이 향상됐어요.