연구진은 로봇 제어, 수중 탐사, 모바일 로봇 등 다양한 분야의 임베디드 경로를 생성하는 새로운 프레임워크를 개발했어요. 이 프레임워크는 재사용 가능한 모션 프리미티브를 활용하여 경로의 잠재적 구조를 명시적으로 모델링하고, 기존 생성 모델의 비효율성을 개선했어요. Open X-Embodiment 및 3DMoTraj 데이터셋에서 기존 모델 대비 ADE 19.2%, FDE 21.0% 성능 향상을 달성하며 최첨단 기술로 평가받고 있어요.