최소형 시각-관성 오도메트리(VIO) 연구에서 4개의 광다이오드와 IMU만으로 로봇의 움직임을 추정할 수 있음을 입증했어요. 광다이오드는 Gabor 마스크를 통해 속도 정보를 인코딩하며, 이를 바탕으로 Temporal Convolutional Network(TCN)를 최적화했어요. 결과 모델은 4개의 측정값만으로 속도를 디코딩하고 IMU의 각속도와 결합하여 2차원 경로를 생성해요.
프로토타입 센서를 탑재한 로봇으로 검증 결과, 다양한 실내외 지형에서 기준점 추적 성능을 보였으며, 실제 환경 튜닝 없이 작동했어요. 최소형 센싱을 통해 효율적이고 정확한 2차원 오도메트리 가능성을 확인했어요.
본 연구는 기존 VIO 시스템의 자원 소모 문제를 해결하고, 더욱 효율적인 로봇 내비게이션 시스템 개발에 기여할 것으로 기대돼요.