연구진은 자율주행 및 로봇 시스템의 도로 분할을 위해 경량화된 다중 모달 네트워크인 LiteViLNet을 제안했어요.
LiteViLNet은 RGB 텍스처 정보와 LiDAR 기하학적 정보를 융합하여 높은 정확도와 실시간 추론 성능을 달성하는 데 목표를 두고 설계됐어요.
KITTI Road 데이터셋 실험 결과, LiteViLNet은 14.04M 파라미터로 96.36% MaxF 점수를 기록하며 CNN 기반 방법 중 최고 성능을 보여줬어요.
RTX 4060 Ti에서 163.79 FPS, Jetson Orin NX에서 22.18 FPS의 빠른 추론 속도를 제공하며, 임베디드 환경에 적합함을 입증했어요.