DISC는 언어 지시와 상태 조건 제어를 분리하는 새로운 기술로, 기존 방식의 관찰 정보 유출 문제를 해결합니다.
DISC는 언어 지시만으로 시각운동 정책의 전체 파라미터 집합을 생성하는 하이퍼네트워크를 사용하며, 생성된 정책은 언어 정보를 직접 사용하지 않아 언어 기반의 작업 인식이 필수적입니다.
LIBERO-90 및 Meta-World 벤치마크에서 기존 방식보다 뛰어난 성능을 보였으며, 실제 환경에서도 언어 기반 정책 파라미터가 행동을 이끌고 있음을 확인했습니다.