AnchorRefine은 시야-언어-행동 모델의 조작 성능 향상을 위해 궤적 앵커 예측과 잔차 정제를 결합한 새로운 프레임워크입니다. 앵커 플래너는 거친 움직임 뼈대를 예측하고, 정제 모듈은 실행 단계의 편차를 수정하여 기하학적 및 접촉 정밀도를 높입니다. LIBERO, CALVIN, 실제 로봇 작업에서 AnchorRefine은 기존 VLA 모델의 성능을 향상시켜 시뮬레이션 성공률 7.8%, 실제 성공률 18% 향상을 달성했습니다.