본 연구에서는 BIM 모델, 도면, 원격 센싱 이미지 등 기존 정보를 활용해 로봇의 환경 인식을 돕는 방법을 제시합니다. 고정된 외부 RGB 카메라의 관측값을 Common Prior Map(CPM)으로 활용하여 로봇 움직임 시작 전 환경의 의미론적, 기하학적 정보를 초기화합니다. RGB 데이터만으로 로봇의 온보드 카메라와 외부 카메라 관측값을 통합하는 능동적 3D 장면 그래프 생성 프레임워크를 구축했습니다.
기존 방식과 달리 하드웨어 수정 없이 모든 카메라를 동일하게 처리하며, 그래프 기반의 능동적 의미론적 탐색 프레임워크를 통해 불확실성이 높은 영역을 탐색하여 장면 그래프를 완성하고 개선합니다. 실험 결과, 외부 카메라 단 하나만으로 초기 객체 인식률을 최대 79% 향상시켰습니다.
외부 카메라 정보를 활용하면 이후 능동적 탐색 효율성을 크게 향상시킬 수 있습니다.