연구진은 다리 로봇의 동적 움직임, 특히 접촉이 빈번한 환경에서 상태 추정의 어려움을 해결하기 위해 CoCo-InEKF라는 새로운 방법을 제시했어요.
CoCo-InEKF는 이분 접촉 상태 대신 연속적인 접촉 속도 공분산을 활용하여 부분 접촉이나 미끄러짐과 같은 미묘한 조건을 고려하며, 접촉 신뢰도를 동적으로 조절할 수 있어요.
시뮬레이션과 실제 환경에서 춤과 복잡한 지면 상호작용과 같은 어려운 동작을 수행하는 데 필요한 정확하고 일관성 있는 필터 성능을 입증했어요.