연구진은 자율주행 계획의 훈련과 평가 간 불일치 문제를 해결하기 위해 CLOVER라는 새로운 프레임워크를 제안했습니다. CLOVER는 생성기-평가기 구조를 따르며, 생성기는 다양한 후보 경로를 만들고 평가기는 계획 메트릭의 부분 점수를 예측하여 순위를 매깁니다. NAVSIM 환경에서 CLOVER는 94.5 PDMS와 90.4 EPDMS를 달성하며 새로운 최고 기록을 세웠습니다.