Real2Sim은 4D 가우시안 스플래팅과 물리 시뮬레이션을 결합하여 자율 주행 시뮬레이션 환경을 구축하는 프레임워크입니다. 이 프레임워크는 현실적인 객체 간 상호작용을 시뮬레이션하고, 충돌 후 궤적과 같은 어려운 시나리오를 생성할 수 있습니다. Waymo Open Dataset 실험 결과, 렌더링, 재구성, 편집, 물리 시뮬레이션 능력을 검증받았습니다.