LEXI-SG는 RGB 카메라만으로 3D 시나 그래프를 생성하는 최초의 밀도 기반 시각 매핑 시스템입니다.
연구진은 오픈 보카불러리 기반 모델의 의미론적 사전 지식을 활용하여 장면을 방으로 분할하고, 각 방이 완전히 관찰될 때 피드포워드 재구성을 수행하여 확장 가능한 밀도 기반 매핑을 가능하게 했습니다.
Habitat-Matterport 3D 데이터셋과 자체 수집한 사무실 시퀀스에서 LEXI-SG의 성능을 검증했으며, 기존 SLAM 방법 및 시나 그래프 기준선에 비해 개선된 결과를 보였습니다.