연구진은 다양한 환경에서 LiDAR 스캔을 생성하는 통합 디퓨전 프레임워크인 OmniLiDAR을 개발했습니다. 이 프레임워크는 악천후, 센서 구성 변경, 플랫폼 간 획득 등 다양한 시프트 유형을 포괄하는 8가지 대표 도메인에서 작동합니다.
OmniLiDAR은 Cross-Domain Training Strategy (CDTS)를 통해 다양한 도메인을 혼합하여 단일 모델로 학습하고, Cross-Domain Feature Modeling (CDFM)과 Domain-Adaptive Feature Scaling (DAFS)를 활용하여 성능을 향상시켰습니다.
연구 결과, OmniLiDAR은 LiDAR 의미론적 분할 및 3D 객체 감지와 같은 하위 작업에서 강력한 생성 충실도와 일관된 성능 향상을 보여주었으며, 제한된 레이블 환경에서도 견고함을 입증했습니다.