LMPath는 언어 기반 탐색 우선순위를 활용하여 드론(UAV)의 탐색 임무를 효율적으로 수행하는 파이프라인입니다. 지오펜스(geofence)와 관심 대상에 대한 프롬프트를 기반으로, 생성적 언어 모델과 비전 모델을 활용하여 환경 내 특정 영역을 탐색 우선순위로 설정합니다.
LMPath는 관심 대상이 있을 가능성이 높은 영역을 좁혀서 드론 경로를 생성하며, 목표 탐색 시간 최소화, 탐색 성공 확률 최대화, 검색 공간 축소 등의 다양한 목표를 달성할 수 있습니다.
실제 드론을 사용하여 대규모 환경에서 LMPath를 테스트하고 시뮬레이션을 통해 기존 경로 계획 방식보다 성능이 우수함을 입증했습니다.