연구진은 LiDAR 포인트 클라우드를 세 개의 높이대로 분리한 2D Bird’s Eye View (BEV) 텐서로 변환하는 새로운 인코딩 방식을 소개했습니다.
TriBand-BEV는 단일 네트워크로 자동차, 보행자, 자전거를 한 번에 검출하며, KITTI 데이터셋에서 49 FPS로 58.7%의 보행자 BEV AP를 달성했습니다.
본 연구는 복잡한 환경에서도 안정적인 검출 성능을 보여주며, 소스 코드는 GitHub에서 공개되어 실시간 로봇 배포에 적합합니다.