DreamAvoid는 VLA 모델이 임계 단계에서 발생하는 작은 오류를 예측하고 방지하는 테스트 시간 드림 프레임워크입니다. 본 연구에서는 임계 단계를 판단하는 Dream Trigger, 후보 액션 샘플링을 위한 Action Proposer, 미래를 예측하는 Dream Evaluator를 활용합니다. 실제 조작 작업 및 시뮬레이션 벤치마크에서 DreamAvoid는 실패를 효과적으로 방지하여 전체 작업 성공률을 향상시킵니다.