연구진은 자율 주행 환경의 복잡도에 따라 처리 능력을 조절하는 새로운 인지 아키텍처 'Enhanced HOPE'를 제안했습니다.
Enhanced HOPE는 LiDAR 프레임의 기하학적 복잡도를 측정하여 간단한 장면은 얕은 처리 경로, 복잡한 장면은 깊은 처리 경로를 사용하며, 이를 통해 성능과 효율성을 높입니다.
nuScenes 및 CARLA 벤치마크에서 Enhanced HOPE는 지연 시간을 38% 단축하고, 어려운 시나리오에서 평균 정밀도를 2.7 포인트 향상시켰으며, 5초 이상 가려진 객체를 추적하는 데 성공했습니다.