연구진은 메시 연결 및 정점 수준 메시지 전달의 한계를 극복하고 포인트 클라우드와 같은 메시 없는 입력에 적용 가능한 강체 역학 모델인 RigidFormer를 개발했습니다.
RigidFormer는 개체 수준에서 추론하며, Anchor-Vertex Pooling을 통해 정점 특징을 풍부하게 하여 접촉 관련 기하학적 정보를 유지합니다.
표준 벤치마크에서 RigidFormer는 포인트 입력으로 메시 기반 모델을 능가하거나 일치하는 성능을 보이며, 200개 이상의 개체까지 확장 가능합니다.