Gaze4HRI는 로봇·인간 상호작용(HRI) 환경에서 시선 추정 신경망의 성능을 평가하기 위해 제작된 대규모 데이터셋입니다. 데이터셋은 조명, 시선 충돌, 카메라 및 시선 대상 움직임 등 HRI 변수를 고려하여 50명 이상의 피험자, 3,000개 이상의 비디오, 60만 프레임으로 구성되어 있습니다. 벤치마크 결과, 모든 평가 모델이 특정 조건에서 실패했으며, 특히 시선 아래쪽을 추정하는 데 어려움을 겪는 것으로 나타났습니다.