연구진은 기존 VLA 모델의 장기 작업 수행 어려움을 해결하기 위해 예측 기반 하위 목표 생성 모델인 Anticipation Model을 제안했습니다.
Anticipation-VLA는 이 모델을 활용하여 실행 상태에 따라 유연하게 하위 목표를 생성하고, VLA 정책 실행을 안내하는 계층적 VLA 모델입니다.
시뮬레이션 및 실제 로봇 작업 실험 결과, Anticipation-VLA는 적응적이고 재귀적인 하위 목표 생성이 강력한 정책 실행에 중요하다는 것을 입증했습니다.