연구진은 단일 스캔 위치 보정을 위한 항공-지상 LiDAR 벤치마크인 Paired-CSLiDAR (CSLiDAR)을 발표했습니다. 이 벤치마크는 6개 평가 지점에서 12,683개의 항공-지상 쌍으로 구성되어 있으며, 50m 반경 내에서 지상 스캔 위치를 정밀하게 보정하는 것을 목표로 합니다.
CSLiDAR은 항공 스캔이 지붕과 캐노피를, 지상 스캔이 파사드와 캐노피 아래를 촬영하기 때문에 두 모달리티 간의 기하학적 공유 영역이 제한적이며, 이는 표준 등록 방법의 부정확한 수렴을 야기합니다.
연구진은 높이 계층화된 ICP, 역방향 등록 방향, 신뢰도 게이팅을 활용하는 Residual-Guided Stratified Registration (RGSR) 파이프라인을 제안하여 9,012개의 스캔에서 86.0%의 [email protected], 99.8%의 [email protected]의 성능을 달성했습니다.